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技術參考

1、機器人技術概述伺服電機安裝在機器人主體中。主機和伺服模塊是IRC5控制器的兩個關鍵部分。主機包括主板和存儲設備，主機完成對機器人功能的控制。驅動模塊從主機接收命令以控制伺服電機的操作，然后機器人主體完成各種任務。所有機器人軟件都安裝在CF卡上，包括系統軟件和應用程序軟件。系統軟件主要由引導系統（引導程序）和Windows操作系統組成。Windows操作系統是用于執行和操作整個機器人系統的平臺。系統啟動時，數據將從CF卡的內存加載到主板的RAM中。CF卡存儲器安裝在主機背面的左下角。示教盒和IRC5控制器是ABB工業機器人控制系統的核心。學習掛件用于處理與機器人系統的操作有關的許多功能（程序執行，滾動控制和機器人程序的修改）。示教器本身也是一臺完整的計算機，通過集成的電纜和連接器連接到IRC5控制器。IRC5控制器主要由操作面板，主機，電源模塊，整流器模塊，I/O模塊和伺服模塊組成。IRC5控制器包含移動和控制機器人的所有必需功能。

2、ABB工業機器人控制系統功能機器人控制系統的結構主要包括：一是主從控制。主從控制是機器人技術的重要特征。例如，弧焊機器人使用主從控制方法進行操作。我使用兩臺計算機。一臺計算機是整個機器人系統的管理員，另一臺計算機控制所有關節。地方價值控制；二是集中控制。集中控制屬于原始的機器人控制結構，對計算機有更高的要求。集中控制可以降低公司的生產成本，但是由于運行效率低和故障率高，這種方法逐漸淘汰了現代工業，而第三種方法是分布式控制。分布式控制是一種廣泛使用的方法，主要使用主控制計算機將整個機器人系統分為兩個級別，主要是有效地管理整個主系統。而且下一級模塊具有很多CPU。每個板均由處理器控制。

3、機器人技術控制系統軟件架構3.1?操作系統要控制機械手系統，操作系統是關鍵。在實際操作中，操作系統的功能必須滿足最佳條件，并與鑄造行業的生產特點相結合，并且機器人平臺使用WindowsCE作為操作系統平臺。該系統的主要優點是實時性能好，資源共享少，可靠性高和兼容性好。集成的GUC多軸控制器是整個機器人控制系統的核心，機器人的主要功能是根據用戶命令輸出控制信號，以便機器人可以沿著預定路徑完成工作。