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A:對于沒有使用X5的調試步驟：（驅動器開環模式）

應用中松下A5驅動器處于 位置控制模式，需要調整的參數：

各參數設置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數修改需要重新上電才有效；

調試步驟：（默認的不用修改）

1.更改驅動器的輸入模式為 脈沖+方向 模式：

  P0.07改為3；

2.根據螺距（設計值）和光柵尺分辨率比值更改馬達分辨率：

螺距不用很精確，使用設計的值即可，一般為5/10/12/16等；

  假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,

  則螺距除以光柵尺分辨率為

  （10/0.5）x 1000 = 20000;

假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,

   則螺距除以光柵尺分辨率為

  （10/1）x 1000 = 10000;

   計算結果就是要填入的馬達分辨率，計算結果寫入 Pr0.08；

3.根據馬達分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計算不同的脈沖輸入方式（光電或長線）下機臺運行的最高速度：

假設馬達分辨率為20000，螺距為 10mm:

光電接口下，最高500K輸入，也就是 500 000，則馬達最高轉速為 500 000/20 000 = 25轉每秒；

轉換成機臺速度就是  轉速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;

長線模式下，最高4M輸入，也就是 4 000 000，則馬達最高轉速為 4000 000/20 000 = 200轉每秒；

轉換成機臺速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;

根據實際需要選擇脈沖輸入方式，并寫入驅動器Pr0.05中。不同脈沖輸入方式信號線X4接法不一樣：

光電模式（Pr0.05 = 0,默認,一般使用該模式即可）

長線模式（Pr0.05 = 1）

4.設置好脈沖輸入方式和馬達分辨率后，就可使用DEMO軟件調試機臺了。

5.機臺運動正常后，如果機臺響應慢，則可增加機臺的設定剛性，也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過大時，機臺會振動，需要減小剛性值。

6.可根據需要在DEMO的參數配置中選擇各軸的全閉環，然后調整控制器的PID；

7.讓機臺運行半個小時以上，將Pr0.02的值改為0，關閉自動調整；

B.對于使用X5的調試步驟：（驅動器閉環模式）

（稱為光柵尺全閉環模式，此模式下控制器需設為開環，即在DEMO中不選擇全閉環）

接線方法：

光電模式（Pr0.05 = 0,默認,一般使用該模式即可）

 長線模式（Pr0.05 = 1）

  需要調整的參數：

各參數設置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數修改需要重新上電才有效；

調試步驟：

1.先按照A驅動器開環模式使機臺運行正常，注意控制器中不用選擇軸的全閉環；

2.設定電機轉一圈時光柵尺的計數值；

  計算方法：馬達轉一圈相當于機臺跑一個螺距的距離，所以用 螺距除以光柵尺分辨率 可計算出Pr3.25 的值；

螺距不用很精確，使用設計的值即可，一般為5/10/12/16等；

例如螺距為10mm，光柵尺為1um,Pr3.25的值為

(10/1) X 1000 = 10000;

將計算出的值設進Pr3.25中，保存并重新上電。

3.設定驅動器全閉環：

 將Pr0.01設為 6，Pr3.27設為 0 ；保存并重新上電；

4.在調試DEMO中以慢速運行機臺，由于光柵尺輸入方向有可能是錯誤的，電機會出現飛車報警現象，調試時必須注意安全。

如果光柵尺輸入方向正確，電機會運行正常；

如果光柵尺輸入方向錯誤，驅動器會報警，需要將Pr3.26從0改為1，保存并重新上電；

5.全閉環模式正常后，也需要調整機臺剛性Pr0.03的值，再讓機臺自動運行半小時以上，然后將Pr0.02的值改為0；

6.如果機臺自動運行半小時后定位效果不理想，將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環增益Pr1.00的值。定位慢則增大Pr1.00,過沖則減小Pr1.00；調試好后保存參數。

關于連接器X5引腳排列：

如下圖，定義有凸出一個小端子的為凸面，另一面為凹面；

由上圖凹面，上排從左到右為 10  8  6  4  2

   下派從左到右為  9  7  5  3  1

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