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一、軟件使用

1.MLC04v16軟件的安裝

安裝文件夾內有CD1、CD2、CD3三個文件夾，打開CD1文件夾，

雙擊setup.exe進行安裝，如圖所示選擇英文后，點Next

按如圖所示選擇，點Next。

點擊Next

點擊Next

選擇接受，后點擊Next

輸入名稱，點擊Next

選擇安裝目錄，然后點擊Next

點Install

安裝進度如下：真個過程可能要10多分鐘，看電腦性能。

完成窗口如下：

完成后需要重啟。點”是”自動重啟，點”否”則不重啟。

2.軟件操作

n打開軟件

l雙擊桌面快捷方式，如下圖所示。

通過點擊 開始菜單->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.來打開。

軟件使用

工程的使用

如下圖

點擊Create an empty project為建立一個新工程。

點擊Open project打開一個現有工程。

點擊Scan for devices掃描串口總線上的設備

點擊Restore project把保存的已壓縮工程，解壓縮。

點擊下面快捷按鈕，第一個為新建工程，第二個位打開現有工程。

點擊File下拉菜單后，New:新建工程；Open：打開工程。

與伺服啟動器聯機

打開工程后變為

點黃色圖標進入虛擬模式。

點藍色圖標連接實際驅動器。

如果端口配置正常則直接聯機，否則會彈出如下窗口。

點擊Scan for Device后彈出如下窗口

點Next后自動尋找設備。

未找到設備則彈出下面創庫

示波器功能

點Diagnostics下拉菜單，點擊Oscilloscope

下圖所示為示波器窗口。

采集時間配置：

點擊右上角的Configure后彈出，時間配置。

其中Memory depth，采集的點數

Time period:每10ms采集一個點

Recording time:前面兩項相乘得出的總采樣時間。

觸發方式配置：

點擊上圖右下角的Configure后彈出如下窗口：

Manual trigger 為手動觸發。

PreTrigger 為記錄觸發前數據長度的百分數，觸發后數據長度的百分數。

自動觸發：

點擊Select選擇觸發源

選擇后如下圖所示

==  當實際值Actual value=Trigger Value時 觸發

Both edges 當Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value時產生的上升沿和下降沿觸發。

Edge下降沿觸發

Edge上升沿觸發

采集配置

點擊Signals后彈出如下窗口，選擇要采集的信號

表示示波器軟件連接伺服驅動器還是斷開連接的操作

手動觸發數據采集時先點Start再點Trigger。

二、參數配置

1．軸設定

Scaling type: 選擇linear直線軸。

Position data format:absolute絕對位置

Maxinum travel range l:   360 mm    最大行程

Feed constant k:         16 mm/rev  導程

Input revolutions of load gear n1 :  1        輸入比例

Output revolutions of load gear n2 : 1        輸出比例

2．設定原點

Clear position status:   清除當前位置

Set absolute measuring: 設定位置

3．主軸監視

Velocity command value  60RPM。  監視當前設定頻率

Target Position: 270 deg     監視當前電機所處正弦的相位

Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主軸模式為虛擬主軸，實際位置。

4．MLD配置

nPLC has permanent control over the drive:驅動器具備PLC功能(可編程邏輯控制)。

nMotion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB內發生的motion錯誤不觸發軸錯誤

nAxisdata structure supported 支持程序內調用軸數據

5．電阻設置

Nom,braking resistance   160ohm    制動電阻160歐姆

Braking resistor contin    50W      制動電阻功率50W

Max,regener power tobe absorbed: 1KWS

6．參數保存

修改完參數后必須按如圖操作，否則不能保存參數。

7．下載凸輪表5,6,7,8

凸輪表5,6,7,8不能直接下載，需用如下方法下載

首先按如圖所示保存為外部文件

其次再按圖所示導入凸輪表

再上傳凸輪表會如下圖：

8．IO配置

1,2腳位電源輸入，  在程序內部可讀P-0-0861的第0位。

3,4,5,6,7為數字量輸入，分別為P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通過IB8訪問，同樣是0,1,2,3,4位。

1,2為模擬量輸出。

4,5為模擬量輸入。

6,7,8腳位數字量輸入

9為數字量輸出

如圖所示配置，為把實際電流通過模擬量送出。對應關系為0~5V對應-70A~70A。每伏對應28A。

如圖所示配置為采集0~10V信號，并映射到IB10，可用程序訪問IB10。

9．固件版本更新

首先打開FirmWare  management

選擇本地FirmWare后顯示在左側，右側為當前驅動器內的的FirmWare

點擊DownLoad 后下載新固件。

三．PID調節

位置環

位置環增益：提高此參數可以提高位置整定的速度。

位置環前饋：提高此參數可補償位置環的變化。

速度環

速度環增益KP：提高此參數值，提高速度環強度，提高調節速度。

速度環積分時間：提高此參數值，可較少速度波動，但是會降低響應時間。